Nama "Majelis Rasulullah" dalam aktifitas dakwah ini berawal ketika Habib Munzir Almusawa lulus dari pendidikannya di Darulmustafa pimpinan Al Allamah Al Habib Umar bin Hafidh Tarim Hadramaut, Yaman. Ia kembali ke Jakarta dan memulai berdakwah pada tahun 1998, dengan fokus pengajaran mengajak orang bertobat dan mencintai Nabi Muhammad dan sunnahnya, serta menjadikannya sebagai idola.
Habib Munzir mulai berdakwah di Jakarta. Setelah berjalan kurang lebih enam bulan, Habib Munzir memulai membuka majelis setiap malam Selasa, mengikuti jejak gurunya Al Habib Umar bin Hafidz yang membuka majelis mingguan setiap malam Selasa. Ia sempat memimpin Ma'had Assa'adah, yang diwakafkan oleh Al Habib Umar bin Hud Alattas di Cipayung. Setelah setahun, Munzir tidak lagi meneruskan memimpin ma'had tersebut dan melanjutkan dakwahnya dengan menggalang majelis-majelis di seputar Jakarta.
Habib Munzir dalam majelis malam Selasa dari rumah ke rumah pada awalnya mengajarkan fiqh dasar. Kemudian Habib Munzir mengubah penyampaiannya dengan memberikan nasihat-nasihat mulia dari hadits-hadits dan ayat Alqur'an dengan Amr Ma'ruf Nahi Munkar.

Perkembangan

Ketika pengunjung semakin padat, ia memindahkan majelis dari musholla ke musholla, lalu untuk menampung hadirin yang semakin padat maka Munzir memindahkannya menjadi dari masjid ke masjid secara bergantian. Mulailah majelis ini diberi nama oleh Habib Munzir sebagai "Majelis Rasulullah".
Majelis kian memadat, maka Habib Munzir mengambil empat masjid besar yang bergantian setiap malam Selasa, yaitu masjid Raya Almunawar Pancoran Jakarta Selatan, Masjid Raya At Taqwa Pasar minggu Jakarta Selatan, Masjid Raya At Taubah Rawa Jati Jakarta Selatan, dan Ma`had Daarul Ishlah Pimp. KH. Amir Hamzah di Jalan Raya Buncit Kalibata Pulo. Karena hadirin semakin bertambah, maka Habib Munzir akhirnya memusatkan majelis malam Selasa ini di Masjid Raya Almunawar Pancoran Jakarta Selatan. Kini acara ini umumnya dihadiri berkisar antara 10.000 hadirin setiap minggunya.
Habib Munzir juga meluaskan wilayah da'wahnya sehingga mencapai hampir seluruh wilayah pulau Jawa, dan kelompok-kelompok Majelis Rasulullah tersebar di sepanjang pantai utara dan pantai selatan pulau Jawa, Bali, Mataram, Irian Barat, bahkan Singapura, Johor dan Kuala Lumpur. Demikian pula di stasiun-stasiun televisi swasta, VCD, majalah bulanan, dan situs internet "Website Majelis Rasulullah" juga digunakan untuk menyiarkan dakwahnya. Telah diadakan pula kegiatan di banyak instansi dan perkantoran, diantaranya khotbah Jumat dan siraman rohani di Departemen Keuangan, Gedung GKBI Jakarta, Bank Danamon, Bank Indonesia,

Siaran di stasiun TV

Beberapa stasiun TV swasta ^[1] telah menjalin hubungan dengan Majelis Rasulullah saw, diantaranya Metro TV yg telah meliput acara majelis mingguan di Masjid Raya Almunawar Pancoran Jakarta Selatan, dan ditayangkan pada acara Oasis pada 24 April 2005. Demikian pula ANTV yang telah menjadi mitra Majelis Rasulullah saw, yang mana berkali-kali Habib Munzir dan tim Hadrah Majelis Rasulullah saw mengisi acara Mutiara Subuh ANTV dengan durasi 27 menit, dan telah berlangsung sejak tahun 2000 lalu. ANTV juga telah berkali-kali berkunjung dan meliput Majelis Rasulullah saw di Masjid Almunawar Pancoran, dan juga saat kedatangan guru Al Habib Umar bin Hafidh di Masjid Raya Almunawar Pancoran Jakarta Selatan.
Hal serupa dengan stasiun TV Indosiar, sejak 2001 telah menjalin hubungan dengan Majelis Rasulullah. Pada periode 2005 ini hingga Agustus 2005, Indosiar TV telah menayangkan lebih dari 20 tayangan rekaman Habib Munzir Almusawa dalam acara Embun Pagi. Salah satu kegiatan lainnya ialah liputan kedatangan guru Al Habib Umar bin Hafidh. Untuk tahun kedatangan tahun 2003 diadakan rekaman di kediaman Habib Umar Maula Khela di Kemang, dan pada 2004 diadakan rekaman di kediaman Habib Muhsin bin Idrus Al Hamid di Cidodol, dan pada kedatangan tahun 2005 yang baru lalu ini rekaman diadakan di kediaman Habib Riyadh Alhiyeyd di Kemang.
Stasiun TV Lativi telah mengadakan kerjasama dengan Majelis Rasulullah saw pada bulan Ramadhan, dan stasiun TV TPI pun mengadakan rekaman ceramah agama oleh Habib Munzir sebanyak 4 episode pada Mei 2005. Pada tahun 2010 Habib Munzir sering mengisi acara Damai Indonesiaku yang rutin ditayangkan oleh TV One setiap hari Minggu^[1] siang maupun hari besar Islam (Peringatan Tahun Baru Hijriah dll). Acara ini biasanya dihadiri puluhan ribu jamaah Majelis Rasulullah serta dihiasi dengan iringan Sholawat dari tim Hadrah Majelis Rasulullah.

Hadrah Majelis Rasulullah

Hadrah Majelis Rasulullah saw terdiri dari sembilan personel, dengan empat buah hadrah ukuran standard dan empat buah bas dengan ukuran besar, dan satu buah bas ukuran sangat besar. Tim ini selalu mengiringi Tablig Akbar Majelis Rasulullah saw dipelbagai wilayah seputar Jakarta dan sekitarnya dengan melantunkan nasyid. Isi nasyid yang dibawakan oleh mereka adalah syair-syair para salaf, seperti Syair Fakhrulwujud Imam Abubakar bin Salim, Imam Abdullah bin Alwi Alhaddad, dan juga syair-syair sang guru Habib Umar bin Hafidh, dan syair-syair lainnya.

Gerakan aman berkendaraan

Jemaah Majelis Rasulullah kebanyakan mengendarai motor dengan ciri khas jaket hitam dan peci putih. Sekarang ini sudah ada "Gerakan Anak Majelis Pakai Helm dan Tertib Lalu Lintas".^[2].

Kios Nabawi

Kios Nabawi adalah suatu usaha produksi yang merupakan tempat penjualan atribut Majelis Rasulullah maupun atribut muslim lainnya, seperti kalender, poster, jaket, pakaian, dan juga menyediakan buku-buku Islam dan CD ceramah agama. Kios Nabawi berlokasi di Jl Pancoran Barat II, No 28, RT 3, RW 6. (belakang Masjid Almunawar)